北京創(chuàng)想智控機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)，適配ABB機器人品牌，它具有焊接軌跡自動預測、焊縫實時跟蹤、一鍵操作、自動校準等功能特點。但如果你的ABB機器人還未配備這款產(chǎn)品，那么你要如何進行零位校準操作呢？一起來看看。
首先，機器人在出廠時，會通過儀器來測試，獲取機器人的標準零位，機器人在零位時，機器人各軸會在刻度線附近。
此時的零位位置是通過儀器測定的，此時，會把電機轉(zhuǎn)數(shù)清零，機器人本體上的銀色標簽數(shù)值就是此時機器人各軸單圈編碼器的反饋值。
只要編碼器和電機沒有脫開，電機和機械本體沒有脫開（機械相對關系沒有發(fā)生變化），零位的編碼器反饋值都是不會變化的。如果有人誤修改，可以人工把銀標簽的值輸入機器人并重啟來保證機器人絕對零位（只要電機沒有拆裝過）
在機器人不通電的情況下，電機轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過SMB上的電池來存儲，如果機器人不通電時電池沒電等，機器人開機后就會報錯“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器沒有更新”。此時，只是電機的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失，零位的參考編碼器值沒有丟失。這時，把相關軸移動到刻度線附近（肉眼允許有偏差），點擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”即可，此時更新完后，各軸顯示數(shù)據(jù)非零，而是此時機器人的位置（比如零點幾度，由于肉眼對刻度造成的誤差所致）
以上操作，并沒有改變機器人原有“真正”零位位置，也就是肉眼的誤差不會影響機器人零位準確性。
在機器人電機拆裝過后等（電機與本體裝配關系發(fā)生變化），此時原有絕對零位位置信息已經(jīng)不準確（也就是本體銀標簽某個軸的數(shù)值已經(jīng)不能代表真正零位信息）。
此時要保證零位絕對正確，可以聯(lián)系ABB售后使用儀器來重新標定。
如果現(xiàn)場要求不高，也可在機器人拆電機前移動到絕對零位（示教器顯示0），在對應軸畫細線做標志，更換電機后，把該位置作為絕對零位。做了此操作后，可以點擊軟件菜單“校準 參數(shù)”的微校，此時校準后，該軸數(shù)據(jù)即顯示為0.0
此時即把對應軸的電機偏移值也修改了，可以到校準參數(shù)-編輯電機校準偏移查看。
注：以上關于ABB機器人零位校準的相關知識來源于網(wǎng)絡，僅供參考。
